El primer poblamiento del que se tiene noticia en el territorio de Castro Urdiales es el poblado de Portus Amanum, sobre el que se construyó en el siglo I la colonia romana llamada Flavióbriga (topónimo de raigambre indiscutiblemente céltica). El viejo poblado parece pertenecer a los amanos, una gentilidad de los autrigones. Se considera que el topónimo Sámano, correspondiente a un valle del muni...cipio, está relacionado con el nombre del poblado primigenio, así comp el topónimo Mena. (recordemos que, según se puede comprobar en documentos del siglo XI, los habitantes de Sámano eran también conocidos como “meneses” en aquella época)
Castro Urdiales fue la primera población costera en recibir un fuero real. Fue en la segunda mitad del siglo XII, otorgado por Alfonso VIII. Pasarían bastantes años antes de que este monarca aforara a otras villas costeras de su reino, tales como Laredo, Santander, San Vicente de la Barquera, Fuenterrabía o Motrico. Los límites recogidos en el fuero (cuyo documento original no se conserva) son “desde la faya de Anton fasta Son de Samano et fasta el barco de Orinnon” (“desde el Haya de Ontón hasta Somo de Sámano y hasta el barco de Oriñón”), donde estaban incluidos los lugares de su jurisdicción: Urdiales, Campijo, Allendelagua, Cerdigo, Islares, Santullán, Portugal, Sámano, Otañes, Mioño, Ontón, Lusa y Agüera. Ese mismo límite oriental aparece como extremo del territorio que va desde las Encartaciones de Vizcaya hasta las Asturias de Oviedo en un documento de 1335 en que Alfonso XI concede privilegios a las ferrerías cántabras: desde el Haya de Ontón hasta Llanes.
Castro Urdiales fue la primera población costera en recibir un fuero real. Fue en la segunda mitad del siglo XII, otorgado por Alfonso VIII. Pasarían bastantes años antes de que este monarca aforara a otras villas costeras de su reino, tales como Laredo, Santander, San Vicente de la Barquera, Fuenterrabía o Motrico. Los límites recogidos en el fuero (cuyo documento original no se conserva) son “desde la faya de Anton fasta Son de Samano et fasta el barco de Orinnon” (“desde el Haya de Ontón hasta Somo de Sámano y hasta el barco de Oriñón”), donde estaban incluidos los lugares de su jurisdicción: Urdiales, Campijo, Allendelagua, Cerdigo, Islares, Santullán, Portugal, Sámano, Otañes, Mioño, Ontón, Lusa y Agüera. Ese mismo límite oriental aparece como extremo del territorio que va desde las Encartaciones de Vizcaya hasta las Asturias de Oviedo en un documento de 1335 en que Alfonso XI concede privilegios a las ferrerías cántabras: desde el Haya de Ontón hasta Llanes.
Y en asociación con varias villas de la costa de Cantabria, Vizcaya y Guipúzcoa, Castro fue sede principal de la Hermandad de la Marina de Castilla, conocida más comúnmente como Hermandad de las Marismas. La hermandad fue creada en 1296 y su objetivo original era la defensa de sus intereses, privilegios y garantías, obtenidos principalmente en razón de su actuación en la conquista de Andalucía. La pertenencia a la hermandad implicaba la defensa mutua en caso de ataque militar. Aparte de las villas costeras cántabras (Santander, San Vicente, Laredo y Castro Urdiales) y vascas (Bermeo, Guetaria, Fuenterrabía y San Sebastián), el ámbito de la hermandad se extendía a Vitoria, fuera de la costa. La hermandad llegó a conseguir una verdadera relevancia internacional y gozaba de muy amplia autonomía.
Castro Urdiales aparece formando parte del Señorío de Vizcaya en 1394, y así se mantuvo durante parte del siglo XV hasta su ruptura definitiva en 1471, si bien no faltan documentos de ese periodo en que Castro figura relacionada junto a las otras villas cántabras y fuera de la relación de villas del Señorío. En esa época, la localidad perdió la mayor parte de su población a causa de la peste. De ser la villa más poblada del Cantábrico y tener unos 7000 habitantes a mediados del siglo XIV, pasó a apenas 1000 en el primer tercio del siglo XV.
Desde la creación del corregimiento de las Cuatro Villas a finales del siglo XV, el territorio castreño formó parte del mismo, con la excepción de los periodos 1738-1741 y 1745-1763, en que estuvo vinculado a Vizcaya. Posteriormente, a finales del siglo XVIII, tienen lugar las demandas de los territorios encartados para integrarse plenamente en el Señorío. También en esa época (en 1799), Castro Urdiales cursa asimismo una petición en ese sentido, pero recibe una respuesta que incluye unas condiciones humillantes: “En el puerto de Castro Urdiales y demás de su jurisdicción, solamente se podrá hacer cargo de las frutas que se cojan dentro de su territorio y fierros que se labren en las ferrerías de él, y descarga de los efectos que necesiten los vecinos y naturales de allí para su solo uso y sustento, sin que pueda extenderse otro comercio activo ni pasivo de otra mercadería extranjeras ni naturales”.
El actual municipio absorbió durante la segunda mitad del siglo XIX a los de Oriñón y de Sámano (con la excepción de la localidad de Agüera, que pasó a Guriezo). Aunque Sámano siempre había tenido una vinculación muy estrecha con Castro Urdiales, Oriñón, en cambio, pertenecía al área de influencia de Laredo desde tiempos medievales.
La villa de Castro Urdiales recibió el título de ciudad en 1909.
El municipio de Castro Urdiales está situado en el extremo oriental de la CA de Cantabria. Su superficie es de 96,72 km2 y, en 2014, su población ascendía a 32144 habitantes, lo que lo convierte en el tercer municipio de la comunidad en términos de población censada.
